Nació el 18 de octubre de 1961 en Lomas de Zamora, provincia de Buenos Aires. Vivió en la ciudad de La Plata entre 1983 y 1989 en cuya Universidad Nacional estudió Derecho, recibiéndose de abogado en ese último año.

Candidato a diversas postulaciones por el Partido Socialista, en 1997 es electo diputado de la Nación por la provincia de Buenos Aires.

En 2001 fue reelecto para un segundo período durante el cual se desempeñó como presidente del bloque del Partido Socialista.

Fue vicejefe de Gabinete de Ministros de la Nación en 2007, apoya al Kirchnerismo oponiéndose a la línea seguida por el PS de apoyar a Elisa Carrió para las elecciones presidenciales.

Fue Secretario General del Partido Socialista de la provincia de Buenos Aires, miembro del Consejo de Presidencia de la Asamblea Permanente por los Derechos Humanos e integrante del Foro de Iniciativa para una Seguridad Democrática.

En 2007 fue electo Diputado Nacional. No pudo asumir hasta 2009 ya que en noviembre de 2007 recibió un golpe en la cara durante un asalto que lo dejó cuadripléjico.

En octubre de 2011, Rivas fue elegido diputado nacional por cuarta vez. Y en 2015 volvió a integrar la nómina del Frente para la Victoria para el cámara baja.

El 19 de noviembre de 2020 asumió como Director Nacional de Estrategias Inclusivas, Accesibles y Desarrollo Sostenible del Transporte en la cartera de Transporte, mediante la decisión administrativa 2075/2020.